本文摘要：随着机器人应用于范围减小，人们对机器人的拒绝也更加低，特别是在在机器人安全性性能方面。

随着机器人应用于范围减小，人们对机器人的拒绝也更加低，特别是在在机器人安全性性能方面。最初研制的机器人不能已完成一些非常简单的反复任务，不具备嵌入式能力；随着技术的高速发展，机器人渐趋智能化，需要已完成更为简单的任务，例如喷涂、组装、钻孔等。传统的工业机器人未配有必要的安全性和碰撞检测系统。

因此，为确保机器的安全性运营，往往拒绝配有防护栏，用作确保运营时与人隔绝。但是随着技术发展，机器人开始分担更加简单的任务。这些任务往往拒绝工作人员即时插手，因而使得如何构建安全性的嵌入式沦为至关重要的问题。

为确保安全性，控制器必须动态检测机器人与工作人员之间否不存在撞击，并通过适当的控制策略确保撞击不至于损害工作人员。当前，大多数检测撞击或撞击力都是通过加到外部传感器构建的。1．使用腕力传感器来检测撞击：该方法可以准确检测手捉末端的撞击力，但无法检测机器人其它部位的撞击，故而检测范围有限，一般应用于磨削力、组装力等手捉末端撞击力的检测。

2．使用感官皮肤来检测撞击：该方法将感官皮肤覆盖面积在机器人全身，可检测到给定部位的撞击。但缺点在于，布线比较复杂，抗干扰能力较好，且很大的减少了处理器的运算量。

凡是用于外部传感器检测撞击或撞击力的方法，都不可避免的导致系统成本和复杂程度的大幅度下降。3．使用电机的电流或者对系统的力矩来检测撞击：这是一种需要普遍应用于各种工业机器人的方案，需要额外加到传感器，且检测范围需要覆盖面积机器人的整个表面。

综上，前两种方法皆在有所不同程度上具备局限性，第一种方法检测范围有限，第二种方法布线简单，而第三种方法则极致解决问题了前两者的严重不足。三种方法，高下立判。考虑到工业机器人的实际工作情况和性能拒绝，即利用机器人自身传感器来检测撞击。

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